Współczesna historia psów asystujących rozpoczęła się w 1916 roku w Niemczech. Dr Gerhard Stalling zauważył, że jego owczarek instynktownie opiekował się ociemniałym pacjentem w ogrodzie szpitalnym. Doprowadziło to do otwarcia pierwszej szkoły dla psów przewodników w Oldenburgu, dedykowanej ofiarom ataków gazowych I wojny światowej.
Przełomem globalnym był rok 1927 i artykuł Dorothy Harrison Eustis w "The Saturday Evening Post", który zainspirował niewidomego Amerykanina Morrisa Franka do podróży do Szwajcarii po swojego pierwszego psa – Buddy’ego. Razem założyli "The Seeing Eye", najsłynniejszą szkołę psów przewodników.
Polska Kynologia Asystująca
W Polsce pierwsze próby szkolenia podjęto w latach 50. XX wieku w ramach Polskiego Związku Niewidomych. Profesjonalizacja i wdrożenie standardów międzynarodowych (IGDF - International Guide Dog Federation) nastąpiły w latach 90. Obecnie polskie fundacje są uznawane za jedne z najlepiej szkolących w Europie.